勇气号三轮ROS全向平台

YXT-OE301YE（MER-A）勇气号三轮全向平台

产品简述：

YXT-OE301YE(MER-A)勇气号三轮全向平台，是在亿学通现有的轮式/履带等机器人平台基础上，设计的一类新型的机器人应用平台。

全向平台，顾名思义，就是可以在任意方向上自由移动的平台。这皆取决于平台的全向轮和车体结构。全向轮由轮毂和从动轮组成。该轮毂的外圆周处均匀开设10个轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。这使得全向轮在轮毂转动的同时，还可以做垂直于轮毂的滑动。

三轮全向平台采用120°三角布局，加上全向轮的特色，就能够实现平移、自转、平移并自转等有异于传统轮式底盘的特殊运动。

而形式的不同，也为用户的控制算法提供了更大的发挥空间。

产品特色：

1. 这是一个全方位自由移动的平台，这就是其最大的特色；

2. 双排结构的10轮毂齿的全向轮，增加了抓地力，减少了运动噪音。而实心轴座设计，更保证了全向轮和直流伺服电机的良好固定；

3. 三个来自德国的空心杯直流伺服电机提供动力，使得这款底盘动力强劲；此外底盘预留了两种电机安装孔位，方便用户将来做动力方面的升级；

4. 壳体一体化钣金组合成型工艺，提升了底盘的抗压和抗冲击性能；

5. 壳体的细节设计也方便了用户使用：(1)为了用户后续扩展，底盘的两个侧面预留开槽（出厂内有挡板固定），用户可以根据自己需要，重新设计模组固定孔（如超声波模组安装孔，摄像头安装孔，各种传感器安装固定孔等），然后安装在车体即可。非常人性化。(2)底盘预留了电源开关、电源指示灯、保险管和电源充电接口。所有配置都是按照工业底盘指标进行。电源充电口采用了航空插头的新颖设计。
   

规格参数：

• 机身形式：钣金一体组合成型

• 外形尺寸：445×481.77×144

• 驱动轮：10轮毂齿双排全向轮，配直径25mm实心联轴器。

• 驱动轮直径：125mm

• 驱动方式：三轮独立驱动

• 悬挂形式无悬挂

• 车身最小离地间隙：35

• 整机重量：8.9kg

• 额定负载能力：10kg

• 电机类型：直流减速电机

• 电机额定功率：17W

• 电机工作电压：12V

• 扭 矩：大扭矩( 1.72Nm)

• 空载电流：75mA

• 堵转电流：1400mA

• 减速箱型号：全金属精密行星减速箱，减速比：64：1（实际规格按客户要求确定）

• 电机编码器：12线/转，A、B相输出（编码器可更换）（实际规格按客户要求确定）

• 电机数量：3

• 最大移动速度：0.65m/s

• 最大自转速度：200°/s

• 最小转弯半径：0m

• 适应的地形：室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面。

产品 尺寸：

应用领域：

产品图片：

可选配件：

1、CAN接口伺服电机驱动器（带编码器接口）
2、12V/10.4Ah锂离子电池
3、锂电池充电器
4、超声波测距模块
5、GPS定位模块
6、电子指南针模块
7、加速度/陀螺仪模块