1．描述Description:
这是一款利用2只大扭矩舵机设计的机械手爪；
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。
所以学习机械手的控制和使用，对机器人制作和各类机器人竞赛有着重要的作用和意义。
为了满足以上需求，我们开发了这款基于舵机的“二自由度舵机手爪”。通过标准的机电控制接口，结合巧妙的机械结构，可以帮助机器人完成物体的抓取、升降搬运。整个机械手采用了厚度3mm铝合金材质，通过线切割加工工艺，使得整个产品，牢固、轻便、精确、漂亮，质量远非普通的市场上钣金仿冒品所能达到的。手爪使用的舵机也是特别定制的，增加了扭力、延长了寿命。
2013年我们又在原来机械手爪基础上，进一步改进夹持器结构，新款的手爪，性能更好。
新版“二自由度舵机手爪（夹持器）”改进说明：
由于夹持器的张开角度和舵机的转动角度成等比例关系。当手爪加持不同大小的物体时，理想情况是，舵机可以根据不同物体的大小而改变自动改变角度以适应物体大小。
但由于舵机手爪没有压力检测传感器反馈，当我们控制手爪抓取物体时，如果舵机带动手爪转动角度小于物体宽度时，舵机就会发生堵转，此时继续加大扭矩，舵机就会因过载而烧掉。
为了解决这个问题，新款的二自由度舵机手爪（夹持器），参考汽车摩擦式离合器原理和结构，为机械手爪增加了一个“摩擦盘”：在舵机和手爪中间，通过两个圆盘摩擦连接，传递扭力。
只要我们设置合适的摩擦系数，当舵机的遇到的阻力大于两个圆盘摩擦力的时候，两个圆盘发生相对运动，避免了舵机电流堵塞发生。当舵机扭力小于摩擦力的时候，舵机带动夹持器完成物体抓取动作。其原理图和效果请看下图：
2、规格Specifications：
机械参数：
- 材质：铝合金
- 加工工艺：线切割电镀
- 爪子最大张角：55mm
- 2自由度爪子整体长度：180mm
- 2自由度爪子整体宽度：95mm
- 搬运物体：>1Kg
DG-S8110E 舵机参数：
- 尺 寸:42*20.5*38mm
- 重 量:54g
- 速 度:0.22sec/60°
- 输出力矩:足13kg·cm（最大力矩可达到15KG）
电气参数：
- 工作电压：4.8-6.0V
- 工作电流：0.8-1.5A
3、图片Pictures：
使用二自由度舵机手爪（夹持器）完成的作品设计图
Video 1：4WD+2DOF 移动视频II
4、注Notes:
- 查看手爪视频，请到公司网站：http://www.61mcu.com/list.asp?ProdId=0158
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