二自由度机器手爪-直流电机版

说明：由于该款机械手增加了碰触传感器和限位码盘，加之组装过程的复杂性，即日起，新款机械手价格调整到￥480.00元。望周知。

1．描述Description:

    这是一款利用2支TT直流减速电机设计而成的机械手。非常适合抓取纸杯和易拉罐大小相仿的物体。新增加的码盘和碰触开关配合事情，可以很好的完成物体抓取工作。

2、规格Specifications：

    机械参数：

• 手爪高度：120 mm
• 手爪长度：170 mm - 240 mm
• 手爪宽度：160 mm

    电机参数：

• 额定电压: 3V DC
• 空载转速: 65±10rpm
• 空载电流: 125mA (170mA MAX)
• 最大力矩: 800g.cm

3、图片Pictures：

4、使用方法:

    该机械手使用的是TT直流减速电机。直流减速电机的优点就是控制简单，不足就是转动角度控制不精确。为了精确控制机械手的张开/闭合以及抬升/放下等动作，我们在两个活动关节的地方，为电机增加了两个光电码盘。当码盘转动时，每两个黑白辐条经过光电反射传感器，传感器的OUT输出端就产生一个脉冲。我们对产生的脉冲进行计数，就可以知道这个关节的电机转动了多少度，即能换算出机械手的动作范围。

    信号输出：红色：VCC；白色：OUT；黑色：GND。

Figure 5：角度检测码盘

    对于对抬升/下降角度要求不高的场合，我们还设置了两个限位开关，只要机械手抬升或下降到一定位置时，碰触开关就会闭合，这样“红色”和“黑色”端口就会短路。示意图如下：

Figure 6：限位开关位置

5、备注Notes:

    公司网站、商城的产品和文档版权所有，未经许可不得全部或部分引用公司产品描述文件、图片、表格等资料。