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6伺服电机多自由度铝合金机械手

  • 商品编号:2212001
  • 商品重量:2020.000 克(g)
  • 货  号:EDC-Touch
  • 品  牌:DAGU
  • 计量单位:
  • 所得积分:198
  • 控制系统: AVR
  • 产品类型: 机械手
  • 应用领域: 毕业设计
  • 适合对象: 电子爱好者
  • 市场价: ¥2480.00
  • 销售价: ¥1980.00
  • 节省: ¥500.00
购买数量:
  (库存9999+)

迎和高校开展机械手臂合作教学

前言

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全。

所以学习机械手的控制和使用,对机器人制作和各类机器人竞赛有着重要的作用和意义。

 

机械手臂简介

就本产品而言,伺服机器手臂,顾名思义,是由六个伺服电机驱动的机器手臂。既然是手臂,那么就有几个关节,大家可以联想到,我们人类的手臂,除了肩、肘、腕这三个关节外,再加上手指的关节,就有很多个关节了。那么我们这个机器手臂也是一样,用6个伺服电机实现了一个手的简单结构,除了没有人那么多的关节外,还缺少一些神经组织和神经系统,然而,具有“灵巧手”(可完成复杂装配、搬运或仿人手抓取鸡蛋)的“仿人形”机器人乃机器人研究的前沿。

而我们的6个伺服机器,以巧妙的机械结构,结合它的控制系统,展示了6自由度机器手动作的控制原理。它采用3个13kg扭力的金属齿轮、一个3.2kg、两个2.3kg的伺服和一些精密的铝合金加工组件组合而成。目前,我公司的机器手臂以390mm长度的为主,使用32路控制器来控制机器手臂的运行动作,本控制器采用atmega168 MCU,和电脑RS232串口通讯,可同时控制32颗伺服电机,双电源供电(6~12V单片机供电,4.8~6V伺服电机供电[伺服电机供电分别设有1-16路和17-32路供电端口]),同时还设有wi-fi无线控制模块,预留ISP下载口,用STK500 ISP下载线便可以下载MCU控制程序。

这套机器手臂,无论是robot fans做个人开发还是学生参赛,都是机器人爱好的合适的教育平台。

夹持器改进说明

由于夹持器的张开角度和舵机的转动角度成等比例关系。当手爪加持不同大小的物体时,理想情况是,舵机可以根据不同物体的大小而改变自动改变角度以适应物体大小。但由于舵机手爪没有压力检测传感器反馈,当我们控制手爪抓取物体时,如果舵机带动手爪转动角度小于物体宽度时,舵机就会发生堵转,此时继续加大扭矩,舵机就会因过载而烧掉。

为了解决这个问题,新款的二自由度舵机手爪(夹持器),参考汽车摩擦式离合器原理和结构,为机械手爪增加了一个“摩擦盘”:在舵机和手爪中间,通过两个圆盘摩擦连接,传递扭力。

只要我们设置合适的摩擦系数,当舵机的遇到的阻力大于两个圆盘摩擦力的时候,两个圆盘发生相对运动,避免了舵机电流堵塞发生。当舵机扭力小于摩擦力的时候,舵机带动夹持器完成物体抓取动作。其原理图和效果请看下图:

机械手参数:

搬运负载:≥300g
机器手臂:总长度≥400mm
材料:铝合金
舵机性能:
(1)4个伺服电机:
输出力矩:≥10kg•cm
(2)2个伺服电机:
输出力矩:≥2kg•cm

控制器参数:

(1)与电脑RS232串口通讯,可同时控制不少于30个伺服电机;
(2)双电源供电;
(3)预留ISP下载口,wi-fi无线控制接口;

 

电气参数:

电机工作电压:4.8-6.0V
控制器工作电压:6.0-12V
工作电流:1.2-2.5A
搬运负载:300-500g

 

舵机性能简介

1、手臂伺服舵机:
    尺 寸:40.4*19.8*36mm
    重 量:48g
    速 度:0.22sec/60°
    输出力矩:13kg·cm
 
2、 手爪夹持器舵机:
    尺 寸:28x14x29.8mm 
    重 量:18g
    速 度:0.13sec/60°
    输出力矩:2.3kg·cm

 

机械手臂图片和视频

32路伺服电机控制系统界面:

控制器介绍:

   

    1)如图所示:从上往下看,电路板正面有三个电源输入口,中间的为单片机的电源输入。使用了7805将电压稳定在5V。因此输入的电压在6V到12V之间即可。两侧分别供应16路伺服电电机的。输入电压在4。8V~6V之间。

    2)伺服电机插针为32排,每排3针。如图上蓝色字体所标志,最外侧的针是地,中间是电源,最内侧是信号针(接伺服电机上的白色或橙色线)。

    3)中间的跳线是设置波特率的,两个跳线都插上,代表了的值是11,波特率是115.2k。若要设置其他波特绿请参考图2所示。(上位机软件默认的设置是115。2K。)

产品配置:

    机械手臂  1台

    机械手臂控制器  1台(AVR单片机为主控制器,提供控制代码)

    串口线     1条

    电池盒     1个

    光盘        1张

功能扩展:


加装到6WD车底盘上的“6自由度机械手”

资料下载:

6伺服电机多自由度机械手使用手册.pdf

大小:1.19MB

上传日期:2011.01.17

六自由度机械手上位机软件.rar

大小:152KB

上传日期:2011.04.25

 

产品配置:

配置 配件: 售价:
功能描述

1、6伺服机器手臂(3个12KG的金属舵机,一个7.2KG的,两个2.3KG的伺服电机);
2、机器手臂控制器,可同时控制六台机器手臂或32个伺服电机;
3、提供图形化控制软件,可控制机器手臂多个关节同时传动;
4、可自动或手动编辑/组合指令让机械手臂完成相关动作或操作;
5、可对机械手臂舵机运转角度、运行速度做调整。

¥1980

销售记录
买家 购买价 购买数量 购买时间
hua*** 1980.000 1 2017-09-30
截至今日, 累计成交1
提问
非会员顾客 说: 17-12-22 09:32
能给个代码或者控制器的引脚图吗?我想自己编程 这个东西学校买了很久了,之前的资料都不见了 可以发到我邮箱635522724@qq.com吗? 谢谢了
回答
管理员[客服007]  回复: 17-12-29 13:54
你好,应用资料可以在本网页下载。
提问
贾默涵 说: 17-09-13 09:36
您好,请问这款机械手可以做二次开发吗?
回答
管理员[客服007]  回复: 17-09-13 09:45
您好,这款机械手提供了串口数据接口。也提供了控制主板的C语言源码,可以完成二次开发。
提问
非会员顾客 说: 16-10-25 08:44
请问这个机器人控制精度多高,有没有可以拿起3公斤的型号?
回答
管理员[客服007]  回复: 16-10-30 14:11
您好,这个精度在厘米级。负载时0.5Kg。
提问
jinyun1984 说: 16-10-11 11:17
你好,你们这款产品的抓手单独出售吗?如果单独出售的话,哪里可以买到?
回答
管理员[客服007]  回复: 16-10-13 15:32
有单独出售的产品:二自由度手爪

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