1.描述Description:
大功率RP5坦克车体,采用带电感的大扭力260马达,组合斜齿+金属齿,形成大扭力、低噪音底盘系统!具有动力性能强、底盘稳定性高、可原地转圈、转弯灵活等特点。是一款非常优秀的嵌入式控制平台。推出后受到了广大师生和电子爱好者的喜欢,产品也远销欧美市场。
在控制过程中,如何测量坦克车的转速,成为用户的一个比较头疼的问题;尽管RP5坦克车齿轮上有测速孔,但用户普遍反应,测速精度太差;使用类似RP6坦克车的反射式码盘测速方法,对电路板尺寸和安装又有着更高要求。
设计一款使用简单、精度高的测速传感器,成为首当其冲的任务。
在RP5坦克车上,有两路轮子是没有加装齿轮的,通过使用D型孔码盘和铜管螺丝,我们可以很方便的安装码盘到坦克轮的转动轴上,如图2所示;由于使用的是100线的金属码盘,坦克车轮直径为4.7cm,我们就可以计算该码盘能检测到的最小精度为:3.14*4.7cm/100 = 0.148 cm =1.48 mm。可以满足坦克车运动的精度控制;
在选用测速传感器的时候,我们选用了对射式的传感器。对射式传感器和反射式传感器相比,具有分辨率高、输出波形规整等诸多优点,从图5中就可以看到,输出信号为标准方波,没有毛刺和变形。由于选用了100线的金属码盘,码盘缝隙只有0.3mm,所以普通的凹槽型传感器就不能分辨(公司的WTK-10凹槽开关也不能检测)。所以我们选择了进口的高分辨率光电管YM102D。该光电管内置有集成电路,对接收信号做了内部处理,直接输出标准的TTL信号,不需要外加任何电路。而且工作电压宽泛,分辨率高等特点。被广泛应用到高精度的编码器生产,在国内的售价最高达到 RMB75/对。
测速传感器接线:红色——VCC;黑色——GND;黄色——SIG;
备注:NC管脚是测速传感器的另外一路信号输出,在接线时没有引出;有需求的用户,可以自行引出。利用两路信号,我们不但可以测量转速,还可以测量方向。
2、规格Specifications:
坦克车体机械参数:
测速传感器参数:
3、图片Pictures:
Figure 1:带两路测速传感器的坦克车体 图片
Figure 2:金属码盘固定位置图
Figure 3:金属码盘、固定铜管螺母、基米螺丝和六角工具组合
Figure 4:SM100K测速传感器图片
Figure 5:测速传感器输出波形图
4、备注Notes:
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买家 | 购买价 | 购买数量 | 购买时间 |
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王*** | 268.000 | 1 | 2019-01-21 |