串口6轴加速度计陀螺仪

前言：

U6050M-6D设计的初衷是方便用户嵌入到自己产品里面，所以结构采用了8Pin邮票孔设计。见下图：

但有用户反馈，这种产品不方便回去测试，于是我们又设计了扩展PCB。只要您购买这款产品就赠送给您。价格还是58元。见下图：

PS.为了方便用户测试，我们赠送的PCB是和U6050M-6D模组焊接在一起的（如下图）。如果您不需要焊接，请您购买的时候提前通知。

做过机器人的童鞋，都应该知道国外的一款型号为：CHR-6D的陀螺仪模组。由于内置了卡曼滤波售价高达RMB1900元。现在好了，我们新推出的国产的CHR-6D模块，型号就是：U6050M-6D。性能比原产品更好，而且是串口输出，更提供了应用代码。最关键的是价格，只需要RMB58元。没错，是58元。

四轴飞行型器，自平衡小车最佳传感器方案，有的童鞋说，没有磁场传感器，没有气压传感器，能做四轴飞行器吗？偏航轴不是会随时间漂移吗？我要告诉您的是，俯仰角和偏航角才是关键，磁场和气压就是鸡肋，欲知详情请看描述末尾的相关分析。

最新更新软件，支持51/AVR/Arduino/STM8/STM32等各种单片机。 

4、模块内部自带电压稳定电路，可以兼容3.3V/5V的嵌入式系统，连接方便。

5、模块保留了MPU6050的I2C接口，以满足高级用户希望访问底层测量数据的需求。

6、采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。

采用邮票孔镀金工艺，品质保证，可嵌入用户的PCB板中。

体积不足一枚1毛硬币大小，模块厚度2mm，邮票孔设计可以方面地将模块嵌入到用户的电路板中。

产品参数：

1、电压：3V~6V

2、电流：<10mA

3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm

4、焊盘间距：上下100mil(2.54mm)，左右600mil(15.24mm)

5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，姿态角：3维

6、量程：加速度:±16g，角速度:±2000°/s。

7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。

8、稳定性：加速度：0.001g，角速度0.02°/s。

9、姿态测量稳定度：0.01°。

10、数据输出频率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)。

11、数据接口：串口（TTL电平），I2C（直接连MPU6050，无姿态输出）

10、波特率115200kps/9600kps。

11、提供单片机解析示例代码。

完善的上位机程序：

加速度测量曲线（静止）：

角速度测量曲线（静止）

卡尔曼滤波后的角度输出（静止）：

（注：滚转角曲线为蓝色，位于图像最上端纵坐标为0.2的位置）

利用上位机记录测量数据：

连接方法：

 USB串口模块连接6050模块的方法是：USB串口模块的+5V，TXD，RXD，GND接6050模块的VCC，RX，TX，GND。注意TXD和RXD的交叉。

和计算机的接口需要使用TTL电平的串口，建议搭配使用本店的两款USB转串口模块之一，以免其他品牌的串口模块兼容性问题导致6050模块无法正常输出数据，耽误您宝贵的时间：

（1）多功能USB转串口模块：

（2）USB转TTL模块

   连MCU单片机

MCU连单片机并输出调试信息。

通常情况下，MCU的串口资源比较紧张，有的单片机只有一个串口，而且调试的时候需要通过串口输出调试信息，这时可以将MCU的TX引脚连接到USB转串口模块的RX上，6050模块的TX接到MCU的RX引脚上，这样MCU既可以收到6050模块的数据，又可以输出调试信息了。只是MCU无法输出串口指令给6050模块了，不过模块的配置都是可以掉电保存的，而且校准可以再上电后第三秒钟自动执行，通常情况下不用发送任何指令即可工作。

用上位机监视模块与单片机的通信。

如果需要在MCU接受6050模块的输出数据的同时，用上位机监视当前的数据，可以将USB转串口模块的RX接到模块的TX引脚上，并共地即可。

图片视频：

正面：

反面：

批量生产，机焊工艺：